MEMBUAT NODE
Syarat Membuat Node
Sebelm membuat sebuah node, ada beberapa hal yang harus kita ketahui terlebih  dahulu yaitu :

  1. Tentuka nama topic yang akan dipublish/subscribe
    Jika kita ingin node kita meng-publish topic tertentu, maka kita harus tetapkan nama topicnya dan sesuaikan dengan node yang akan meng-subscribenya
  2. Message dari topic yang akan dipublish/subscribe
    Contohnya node /turtlesim meng-subscribe topic /turtle1/cmd_vel dengan tipe message Twist, jadi kita mau membuat node yang
  3. Variabel primti dari message
    Setiap message dari topic yang dipublish memiliki beberapa variabel primitf, kita harus mengetahui variabel-variabel tersebut agar meng-aksesnya 
Struktur Dasar Node
Dalam membuat node ada beberapa bagian utama yaitu:
  1. Import library yang akan dibutuhkan seperti library bahasa phyton dan librabry message
    import rospy
import geometry_msgs import Twist
  2. Membuat publisher/subscriber dengan nama topic dan nama message, dan nama method untuk subscriber (khusus subsriber)

    publisher
    pub = rospy.Publisher(’/turtle1/cmd_vel’, Twist, queue_size=10)
    nama topic → /turtle1/cmd_vel
    tipe message → Twist
    ukuran buffer →queue_size =10

    subscriber
    rospy.Subscriber("chatter", String, chatter_callback)

    nama topic → chatter
    tipe message → String
    mothed subscriber →chatter_callback
  3. Inisialisasi node
    rospy.init_node(’robot_move’,anonymous = False)
    nama node → robot_move