ROS NODE #3

MEMBUAT NODE
Syarat Membuat Node
Sebelm membuat sebuah node, ada beberapa hal yang harus kita ketahui terlebih  dahulu yaitu :

1. Tentuka nama topic yang akan dipublish/subscribe
   Jika kita ingin node kita meng-publish topic tertentu, maka kita harus tetapkan nama topicnya dan sesuaikan dengan node yang akan meng-subscribenya
2. Message dari topic yang akan dipublish/subscribe
   Contohnya node /turtlesim meng-subscribe topic /turtle1/cmd_vel dengan tipe message Twist, jadi kita mau membuat node yang
3. Variabel primti dari message
   Setiap message dari topic yang dipublish memiliki beberapa variabel primitf, kita harus mengetahui variabel-variabel tersebut agar meng-aksesnya 

Struktur Dasar Node

Dalam membuat node ada beberapa bagian utama yaitu:

1. Import library yang akan dibutuhkan seperti library bahasa phyton dan librabry message

   import rospy
   import geometry_msgs import Twist

2. Membuat publisher/subscriber dengan nama topic dan nama message, dan nama method untuk subscriber (khusus subsriber)
   
   publisher
   

   pub = rospy.Publisher(’/turtle1/cmd_vel’, Twist, queue_size=10)
   

   nama topic → /turtle1/cmd_vel
   tipe message → Twist
   ukuran buffer →queue_size =10
   
   subscriber

   rospy.Subscriber("chatter", String, chatter_callback)
   

   
   nama topic → chatter
   tipe message → String
   mothed subscriber →chatter_callback
3. Inisialisasi node

   rospy.init_node(’robot_move’,anonymous = False)
   

   nama node → robot_move