ROS DASAR #1

STRUKTUR DASAR ROS

Ada 3 bagian utama dalam ROS yaitu :

1. WORKSPACE
• Workspace adalah bagian paling luar dimana kita meletakkan berbagai package yang akan kita buat. 
2. PACKAGE
• Package terletak didalam workspace dan dapat berjumlah lebih dari satu, Package sendiri ialah tempat  untuk membuat node.
3. NODE
• Node adalah sebuah file yang berisi pogram yang akan dieksekuis oleh ROS, pogram yang tulis bisa dalam beberapa bahasa pemograman seperti Phyton, C++, dsb. Node terletak dalam sebuah package dan dapat berjumlah lebih dari satu

Untuk lebih jelasnnya, struktur dari ROS yang akan kita baut akan berbentuk seperti berikut :

Contohnya jika kita ingin membuat suatu projek, katakanlah kita akan membuat sebuah robot dimana robot tersebut akan dilengkapi dengan berbagai sensor seperti sensor suhu , jarak dsb. kemudian dilengkapi juga dengan berbagai motor sebagai penggerak dari robot tersebut.

Dalam ROS kita dapat menuliskan hal tersebut, karena kita akan membuat sebuah robot maka kita dapat membuat sebuah workspace dengan nama "ROBOT_WORKSPACE". Kemudia kita tau bahwa robot tersebut dilengkapi dengan berbagai perangkat seperti sensor-sensor dan motor. kita dapat membagi-baginya menjadi package-package, seperti "SENSOR_PKG" DAN "MOTOR_PKG". Terakhir kita akan memogram sensor-sensor tersebut seperti sensor suhu dan sensor jarak, maka kita dapat membuat suatu file pemograman dengan menggunakan bahasa phyton yang berisi untuk mengontrol sensor tersebut, contohnya "suhu.py" yang berisi untuk mengontrol

sensor suhu.