NODE PUBLISHER DAN SUBSCRIBER
Node adalah file yang berisi pogram yang akan dieksekusi oleh ROS, secara garis besar Node
terbagi 2 yaitu node publisher dan node subscriber :
  1. Node publisher adalah node yang berfungsi untuk meng-publish topic
  2. Node subscriber adalah node yang berfungsi meng-subscribe topic yang di publish oleh publisher
Contoh nya kita mempunya sebuah node bernama /teleop_turtle yang mem-publish (mengirim) data melalui sebuah topic yang bernama /turtle1/cmd_vel kemudia sebuah node bernama /turtlesim adalah sebuah node yang meng-subscribe (menerima) semua data dengan topic yang bernama /turtle1/cmd_vel.

Sehingga node /teleop_turtle meng-publish datanya melalui topic /turtle1/cmd_vel dan node /turtlesim menerima data dengan topic /turtle1/cmd_vel

MENJALANKAN ROS NODE
Untuk menjalankan node pertama sekali anda harus memastikan hal berikut :

#1 Menjalankan ROS 
roscore

#2 Source Workspace
source devel/setup.bash
Jika kita menjalan node yang kita buat sendiri bukan dari bawaan ROS , maka kita perlu menjalankan perintah diatas agar workspace kita dikenali oleh ROS. Lakukan perintah berikut didalam workspace anda.

Setelah Memastikan 2 hal diatas, baru kemudian kita dapat menjalankan node. Untuk tutorial kali ini kita akan menjalankan  node yang sudah disediakan oleh ROS, format dari menjalankan nodekita menggunakan perintah rosrun, kemudia dikuti dari nama package dan nama node:


rosrun [nama package] [nama file node]

Setiap dari node yang dijalankan memiliki fungsi yang berbeda, karena kali ini kita menggunakan node yang sudah disediakan dari ROS. Contoh kita akan menjalan node dengan nama node file turtlesim_node dari package turtlesim. dimana output dari node tersebut akan memunculkan sebuah gambar kura-kura.

rosrun turtlesim turtlesim_node

output :
Penjelasan :
  1. rosrun adalah perintah untuk menjalankan node
  2. turtlesim adalah nama package
  3. turtlesim_node adalah nama file node