CARA MENGHUBUNGKAN ROS DENGAN ARDUINO MELALUI ROSSERIAL
Apa itu Rosserial ?

rosserial adalah sebuah package ros yang memungkinkan kita untuk berkomunikasi antara ros dengan perangkat lain melalui kominkasi serial. Jika kita mempunya suatu perangkat, maka untuk menghubungkan perangkat tersebut dengan ROS ada dua pilihan yaitu :
  1. Mencari driver untuk perangkat tersebut, namun terkadang tidak semua perangkat memiliki driver agar bisa terhubung dengan ros. 
  2. Komunikasi serial
contohnya kita mempuyai mikrokontroller seperti Arduino yang dihubungkan dengan sensor cahaya. dengan menggunakan rosserial maka kita dapat mengakses menghubungkan antara arduino dan ros melalui kominkasi serial , sehingga data sensor cahaya yang kita dapatkan dari arduino dapat kirimkan ke ros menggunakan rosserial yang selanjutnya dapat kita oleh.

Untuk menjalankan rosserial ada beberapa hal yang perlu kita lakukan

  1. Meng-install rosserial_arduino, 
  2. Menjalankan node yang berfungsi untuk menerima data dari komunikasi serial

Untuk lebih jelasnya maka ikuti langkah berikut :

#1 INSTALL ROSSERIAL ARDUINO 

Buka Terminal ( Ctrl + Alt + T ) kemudian ketikkan perintah berikut

  • Install rosserial arduino
    • sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
    note : jika anda menggunakan versi ros lainnya seperti melodic ( bukan kinetic)  maka ubah bagian kinetic menjadi melodic. Sesuaikan dengan versi dari ros yang anda gunakan.

  • Install  rosserial
    • sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
    note : sama seperti sebelumnya, jika anda menggunkaan bersi ros lain (bukan kinetic) seperti melodic maka ubah bagian kinetic menjadi melodi. Sesuaikan dengan versi dari ros yang anda gunakan
Untuk menguji apakah sudah berhasil atau tidak maka anda dapat mengetikkan perintah
berikut

rosrun rosserial_arduino
sebelum dijalankan tekan tab 2x sehingga akan muncul 2 pilihan yaitu message_info_service.py dan serial_node.py

#2 GENERATE "ROS_LIB" DI ARDUINO IDE
Setelah kita meng-install resserial arduino selanjutnya kita perlu menjalankan node dari package rosserial arduino untuk meng-generate library ros untuk arduino

 
   1. Jalankan "roscore"  diterminal berbeda

roscore

2. buka direcory dari arduino ide anda melalui terminal 

3. kemudian jalankan perintah berikut:

4. Jika berhasil maka anda akan melihat folder ros_lib dalam arduino anda.

Anda telah berhasil meng-install library yang diperlukan untuk arduino agar bisa terhubung dengan ros anda. pada tutorial selanjutnya kita akan mencoba untuk mengirim data string dari arduino ke ros