ROS DASAR #2

MEMBUAT WORKSPACE

Workspace adalah bagian terluar dari projek yang akan kita buat, untuk membuat workspace ada beberapa tahap yang harus dilakukan terlebih dahulu yaitu :

LANGKAH #1 MEMBUAT FOLDER WORKSPACE

Buat sebuah folder untuk workspace dengan nama terserah pada anda, contoh kita akan membuat workspace dengan nama robot_ws. ( pembuatan workspace bisa melalui terminal atau GUI)

mkdir robot_ws

 Seperti berikut :

LANGKAH #2  MEMBUAT FOLDER SRC DIDALAM FOLDER WORKSPACE
buka folder workspace tadi dengan menggunakan perintah

cd robot_ws

Kemudia buat folder dengan nama src dengan perintah berikut, ingat harus src !!

Setelah membuat folder workspace dan folder src didalam workspace, baru kemudian kita bisa membuat sebuah workspace. untuk membuat workspace ketikkan perintah berikut :

catkin_make

Jika workspace yang anda buat berhasil maka akan keluar tampilan seperti diatas. jika anda melihat dalam workspace yang telah anda buat, makan anda akan melihat dua folder yang muncul secara otomatis yaitu folder devel dan  build. Fungsi dari kedua folder ini akan dibahsa dilain tutorial.

MEMBUAT PACKAGE

Setelah kita membuat sebuah workspace maka kita selanjut kita perlu membuat package untuk menyelesaikan projek robot kita. ingat kembali jika untuk membuat workspace kita perlu untuk membuat folder workspace dan didalamnya kita perlu membuat sebuah folder dengan nama src. Folder src inilah yang akan berisikan package.

untuk membuat package maka kita perlu masuk ke direktori/folder src yang terdapat didalam workspace yang telah kita buat. kemudian ketikkan perintah berikut diterminal anda:

caktin_create_pkg sensor_pkg std_msgs rospy

jika berhasil maka akan keluar tampilan seperti berikut :

• catkin_create_pkg merupakan perintah utuk membuat package
• sensor_pkg adalah nama package, untuk penaamaan package sendiri tidak ada syarat artinya bebas seusaikan dengan kebutuhan dan selera
• std_msgs dan rospy merupakan dependencies. Dependencies dapat diibaratkan seperti library, contoh jika kita ingin membuat sebuah node dalam bahasa pemograman phyton maka kita perlu dependencies rospy. Dependencies dapat lebih dari 1 dan dapat diubah sewaktu-waktu sesuai kebutuhan, jadi pada saat pembuatan awal package tidak masalah dependencies nya hanya 1 atau 2. 

Setelah berhasil maka didalam folder package kita akan muncul  1 folder dengan nama src, di folder src ini nanti nya kita akan membuat node, serta 2 file dengan nama CMakelists.txt dan package.xml, fungsi dari kedua file ini akan dibahas dilain waktu

MEMBUAT NODE

Setelah membuat package selanjutnya package tersebut akan diisi oleh berbagai node yang nantinya akan dieksekuis, node adalah sebuah pogram yang dapat ditulis menggunakan bahasaa phyton c+ dsb.

Untuk memubat node, buka direktori/folder src yang terdapat didalam package terlebih dahulu , kemudian ikut langkah berikut :

LANGKAH #1 MEMBUAT FILE NODE

contoh kita akan membuat sebuah file untuk pemograman phyton dengan nama suhu.py

touch suhu.py

LANGKAH #2 IZINKAN FILE UNTUK DIEKSEKUSI

chmod +x suhu.py

untuk penamaan file node dapat diganti seperti jarak.py atau motor.py sesuai selera dan kebutuhan anda.